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  (19)国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号6.7(22)申请日2022.12.29(73)专利权人杭州海康机器人股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室(72)发明人(74)专利代理机构北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413专利代理师(51)Int.Cl.B66F9/075(2006.01)B66F9/12(2006.01)B66F9/22(2006.01)(54)实用新型名称一种托盘搬运车(57)摘要本申请实施例提供了一种托盘搬运车，包括主车架、副车架、第一驱动件、压轮板、连杆机构和第二驱动件，副车架与主车架滑动连接，副车架可相对于主车架沿竖直方向滑动，副车架包括沿水平方向延伸的叉腿；第一驱动件配置为驱动副车架相对于主车架沿竖直方向滑动；压轮板设置于主车架上，且压轮板可相对于主车架沿竖直方向滑动；连杆机构与叉腿对应设置，连杆机构的两端与副车架铰接，连杆机构的一端设有压轮，压轮位于压轮板下方且与压轮板相抵接，连杆机构的另一端设有承载轮；第二驱动件与压轮板连接，第二驱动件配置为第一驱动件驱动副车架沿竖直方向挪动时，驱动压轮板移动。上述托盘搬运车可以在一定程度上完成田字托盘搬运，增加托盘搬运车的应用场景范围。权利要求书2页说明书11页附图3页CN2191170881.一种托盘搬运车，其特征是，包括：主车架(1)；副车架(2)，所述副车架(2)与所述主车架(1)滑动连接，所述副车架(2)可相对于所述主车架(1)沿竖直方向滑动，所述副车架(2)包括沿水平方向延伸的叉腿(22)；第一驱动件(3)，所述第一驱动件(3)配置为驱动所述副车架(2)相对于所述主车架(1)沿竖直方向滑动；压轮板(4)，所述压轮板(4)设置于所述主车架(1)上，且所述压轮板(4)可相对于所述主车架(1)沿竖直方向滑动；连杆机构(5)，所述连杆机构(5)与所述叉腿(22)对应设置，所述连杆机构(5)的两端与所述副车架(2)铰接，所述连杆机构(5)的一端设有压轮(511)，所述压轮(511)位于所述压轮板(4)下方且与所述压轮板(4)相抵接，所述连杆机构(5)的另一端设有承载轮(54)；第二驱动件(6)，所述第二驱动件(6)与所述压轮板(4)连接，所述第二驱动件(6)配置为所述第一驱动件(3)驱动所述副车架(2)沿竖直方向挪动时，驱动所述压轮板(4)移动。2.依据权利要求1所述的托盘搬运车，其特征是，所述连杆机构(5)包括前摇臂(51)、拉杆(52)和后摇臂(53)，所述拉杆(52)沿水平方向延伸且与所述叉腿(22)对应设置，所述拉杆(52)的两头分别与所述前摇臂(51)和所述后摇臂(53)铰接；所述前摇臂(51)与所述副车架(2)铰接，所述压轮(511)设置于所述前摇臂(51)远离所述拉杆(52)的一侧；所述后摇臂(53)与所述副车架(2)铰接，所述承载轮(54)设置于所述后摇臂(53)远离所述拉杆(52)的一侧。3.依据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征是，所述第二驱动件(6)还配置为所述第一驱动件(3)驱动所述副车架(2)沿竖直方向挪动时，固定所述压轮板(4)。4.依据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征是，所述副车架(2)还包括与所述叉腿(22)固定连接的主体部(21)，所述主体部(21)与所述主车架(1)滑动连接，所述主体部(21)可相对于所述主车架(1)沿竖直方向滑动。5.依据权利要求4所述的托盘搬运车，其特征是，沿水平且垂直于所述叉腿(22)延伸的方向上，所述主体部(21)的两侧设置有滚轮(211)，所述主车架(1)上设置有沿竖直方向延伸的导轨(11)，所述滚轮(211)与所述导轨(11)滑动连接。6.依据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征是，所述压轮(511)包括第一轮体(5110)和穿设于所述第一轮体(5110)的第一转轴(5111)，所述第一轮体(5110)与所述第一转轴(5111)转动连接；所述前摇臂(51)包括平行设置的两个固定板(512)，所述两个固定板(512)与所述副车架(2)铰接连接，所述拉杆(52)置于所述两个固定板(512)之间且与所述两个固定板(512)铰接；所述压轮(511)置于所述两个固定板(512)之间，且所述第一转轴(5111)与所述两个固定板(512)铰接。7.依据权利要求2所述的托盘搬运车，其特征是，所述承载轮(54)包括两个第二轮体(541)和分别穿设于所述两个第二轮体(541)的两个第二转轴(542)，所述第二轮体(541)与所述第二转轴(542)转动连接；所述后摇臂(53)包括两个连接板(531)和安装支架(532)，所述两个连接板(531)位于所述承载轮(54)两侧且与所述两个第二转轴(542)固定连接，所述安装支架(532)内具有安CN219117088装槽(5321)，所述安装槽(5321)用于容纳至少部分所述承载轮(54)，所述两个连接板(531)的至少部分结构置于所述安装槽(5321)内且与所述安装槽(5321)的槽壁铰接连接；所述安装支架(532)与所述叉腿(22)和所述拉杆(52)铰接。8.依据权利要求3所述的托盘搬运车，其特征是，所述后摇臂(53)和所述叉腿(22)具有第一铰接点(55)，所述后摇臂(53)和所述拉杆(52)具有第二铰接点(56)，沿高度方向上，所述第一铰接点(55)位于所述第二铰接点(56)上方。9.依据权利要求4所述的托盘搬运车，其特征是，所述前摇臂(51)和所述主体部(21)具有第三铰接点(57)，所述拉杆(52)沿水平方向延伸时，所述拉杆(52)与所述第三铰接点(57)位于同一直线所述的托盘搬运车，其特征是，所述叉腿(22)靠近所述连杆机构(5)的一侧表面具有容纳槽(221)，所述容纳槽(221)用于容纳所述拉杆(52)、所述后摇臂(53)和所述承载轮(54)。11.依据权利要求1所述的托盘搬运车，其特征是，所述第一驱动件(3)包括两个举升油缸，沿水平且垂直于所述叉腿(22)延伸的方向上，所述两个举升油缸间隔设置；所述第二驱动件(6)包括两个调节油缸，沿水平且垂直于所述叉腿(22)延伸的方向上，所述两个调节油缸间隔设置。12.根据权利要求1所述的托盘搬运车，其特征是，所述托盘搬运车还包括配重件(7)，所述配重件(7)设置于所述主车架(1)远离所述副车架(2)的一侧，且所述配重件(7)的重量大于所述副车架(2)的重量。13.根据权利要求1所述的托盘搬运车，其特征是，所述叉腿(22)上设置有通孔(222)，沿竖直方向上，所述通孔(222)的投影覆盖所述承载轮(54)的投影。CN219117088一种托盘搬运车技术领域[0001]本申请涉及托盘搬运技术领域，特别是涉及一种托盘搬运车。背景技术[0002]托盘用来存放、装载、搬运货物，是现代化物流仓储中必不可少的物流设备之一。 托盘大体上分为川字托盘、九腿托盘和田字托盘等，其中，川字托盘底部为三道横梁，形状与 我们汉字中的‘川’基本一致，田字托盘底端设置有加强筋，形状和汉字中的‘田’基本一致。 塑料托盘一般与托盘搬运车、货架等物流设备配套使用。 [0003] 托盘搬运车为轻小型搬运设备，大范围的应用于收发站台货物的装卸，以及车间内各 工序间不需堆垛的搬运作业。其中，托盘搬运车有两个货叉似的叉腿，叉腿的前端有两个小 直径的承载轮。托盘上具有插孔，托盘搬运车搬运托盘时，托盘搬运车的叉腿插入托盘的插 孔内，然后经过控制叉腿抬高，使得托盘离地以对托盘及托盘上的货物进行搬运。有关技术 中，由于田字托盘的插孔处设置有加强筋，加强筋会对承载轮以及叉腿造成阻碍，使叉腿无 法插入托盘的插孔内，使得托盘搬运车无法对田字托盘进行搬运，导致托盘搬运车的使用 范围受限。 实用新型内容 [0004] 本申请实施例的目的是提供一种托盘搬运车，实现托盘搬运车对田字托盘的搬 运，增加托盘搬运车的应用场景范围。具体技术方案如下： [0005] 本申请第一方面的实施例提供了一种托盘搬运车，包括： [0006] 主车架； [0007] 副车架，所述副车架与所述主车架滑动连接，所述副车架可相对于所述主车架沿 竖直方向滑动，所述副车架包括沿水平方向延伸的叉腿； [0008] 第一驱动件，所述第一驱动件配置为驱动所述副车架相对于所述主车架沿竖直方 向滑动； [0009] 压轮板，所述压轮板设置于所述主车架上，且所述压轮板可相对于所述主车架沿 竖直方向滑动； [0010] 连杆机构，所述连杆机构与所述叉腿对应设置，所述连杆机构的两端与所述副车 架铰接，所述连杆机构的一端设有压轮，所述压轮位于所述压轮板下方且与所述压轮板相 抵接，所述连杆机构的另一端设有承载轮； [0011] 第二驱动件，所述第二驱动件与所述压轮板连接，所述第二驱动件配置为所述第 一驱动件驱动所述副车架沿竖直方向挪动时，驱动所述压轮板移动。 [0012] 一些实施例中，所述连杆机构包括前摇臂、拉杆和后摇臂，所述拉杆沿水平方向延 伸且与所述叉腿对应设置，所述拉杆的两头分别与所述前摇臂和所述后摇臂铰接；所述前 摇臂与所述副车架铰接，所述压轮设置于所述前摇臂远离所述拉杆的一侧；所述后摇臂与 所述副车架铰接，所述承载轮设置于所述后摇臂远离所述拉杆的一侧。 CN219117088 [0013]一些实施例中，所述第二驱动件还配置为所述第一驱动件驱动所述副车架沿竖直 方向挪动时，固定所述压轮板。 [0014] 一些实施例中，所述副车架还包括与所述叉腿固定连接的主体部，所述主体部与 所述主车架滑动连接，所述主体部可相对于所述主车架沿竖直方向滑动。 [0015] 一些实施例中，沿水平且垂直于所述叉腿延伸的方向上，所述主体部的两侧设置 有滚轮，所述主车架上设置有沿竖直方向延伸的导轨，所述滚轮与所述导轨滑动连接。 [0016] 一些实施例中，所述压轮包括第一轮体和穿设于所述第一轮体的第一转轴，所述 第一轮体与所述第一转轴转动连接；所述前摇臂包括平行设置的两个固定板，所述两个固 定板与所述副车架铰接连接，所述拉杆置于所述两个固定板之间且与所述两个固定板铰 接；所述压轮置于所述两个固定板之间，且所述第一转轴与所述两个固定板铰接。 [0017] 一些实施例中，所述承载轮包括两个第二轮体和分别穿设于所述两个第二轮体的 两个第二转轴，所述第二轮体与所述第二转轴转动连接；所述后摇臂包括两个连接板和安 装支架，所述两个连接板位于所述承载轮两侧且与所述两个第二转轴固定连接，所述安装 支架内具有安装槽，所述安装槽用于容纳至少部分所述承载轮，所述两个连接板的至少部 分结构置于所述安装槽内且与所述安装槽的槽壁铰接连接；所述安装支架与所述叉腿和所 述拉杆铰接。 [0018] 一些实施例中，所述后摇臂和所述叉腿具有第一铰接点，所述后摇臂和所述拉杆 具有第二铰接点，沿高度方向上，所述第一铰接点位于所述第二铰接点上方。 [0019] 一些实施例中，所述前摇臂和所述主体部具有第三铰接点，所述拉杆沿水平方向 延伸时，所述拉杆与所述第三铰接点位于同一直线] 一些实施例中，所述叉腿靠近所述连杆机构的一侧表面具有容纳槽，所述容纳槽 用于容纳所述拉杆、所述后摇臂和所述承载轮。 [0021] 一些实施例中，所述第一驱动件包括两个举升油缸，沿水平且垂直于所述叉腿延 伸的方向上，所述两个举升油缸间隔设置；所述第二驱动件包括两个调节油缸，沿水平且垂 直于所述叉腿延伸的方向上，所述两个调节油缸间隔设置。 [0022] 一些实施例中，所述托盘搬运车还包括配重件，所述配重件设置于所述主车架远 离所述副车架的一侧，且所述配重件的重量大于所述副车架的重量。 [0023] 一些实施例中，所述叉腿上设置有通孔，沿竖直方向上，所述通孔的投影覆盖所述 承载轮的投影。 [0024] 本申请实施例有益效果： [0025] 本申请实施例提供的托盘搬运车中，当通过本申请实施例提供的托盘搬运车运输